CC3D使用基于ARM的STM32F1处理器，几乎是当前最便宜的32位飞控了。它板载MPU6000姿态传感器和EEPROM存储，不带气压计和罗盘。好在iNAV的固定翼导航功能恰恰不需要气压计和罗盘，因此你只要用CC3D和一个能用的GPS模块，就可以搭建一个包含基本辅助飞行、自动回家和预设航点飞行的固定翼飞控。
当前iNAV项目中，早已不再对F1处理器的飞控进行更新与维护；所幸，其最终版本1.7.3已经足够稳定，从此实现廉价的轻量级固定翼导航飞行不再是梦想，对于放不下APM的小体积的固定翼来说特别合适。在过去的一个月内，我已经在三台不同的固定翼上安装并测试过CC3D，都取得了不错的飞行辅助效果。
本文主要翻译自iNAV的教程：
“Howto:CC3D flight controller, minimOSD, GPS and LTM telemetry for fixedwing”
原文地址：
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1.飞控功能
基本的自稳飞行
自动回家
航点飞行
电池的电压电流检测（需要额外的硬件支持）
RSSI检测
失控保护
数传
2.所需的工具
CC3D飞控，全新的带连接线的最好
GPS模块，推荐ublox系列，我一开始用的是便宜的ublox-6M，如果有M8N更好
载机、遥控器等等
3.烧写iNAV固件
假设这里用的是一个全新的CC3D飞控，自带的Bootloader没有损坏，那么我们可以通过它的mainport来进行固件的烧写。
首先从 https://github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.7.3 获取固件，如果你是用普通的PWM接收机，下载“inav_1.7.3_CC3D.hex”，如果是单线PPM接收机，下载“inav_1.7.3_CC3D_PPM1.hex”。然后我们用到一个USB转串口模块，连上飞控自带的转接线，插入mainport接口，并且把boot跳线短接。我用了cleanflight的地面配置工具进行烧写，因为它可以载入第三方固件进行烧写。然后就OK了。记得烧写完成后去掉boot的跳线。
4.基本设置
通讯端口
CC3D有四个可以用的通信端口，分别是USB口、UART1（Main port）、UART3（Flexiport）以及在Receiver port上的模拟串口。
一般来说，USB口（USB VCP）就用作电脑端软件进行参数的配置等，不需要修改。
Mainport（UART1）用于外接数传模块或是OSD，比如我这里把串口1设定为MSP协议通讯，波特率是9600，用来连接OSD模块。
Flexiport（UART3）通常用来连接GPS，波特率使用的是38400或是57600。iNAV有一个优点，就是可以自动帮你配置GPS，不需要用u-center之类的工具，只要GPS芯片是ublox6或8系列的都可以。
配置
固定翼有两种，经典固定翼架构和飞翼。
左图中的通道序号和飞控可能不一致，先不要在意；右侧可以选择电调协议和刷新率。固定翼对电机的响应要求没有多旋翼那么高，选择50Hz就好，可以兼容的电调范围更广。
注意，iNAV飞控的加速度计校准和APM一样，需要校准六个方向。具体方法就是把飞控摆放到如下的位置以后，每一个位置保持住，按一下setup界面的“Calibrate Acc”，不需要严格按照下图顺序，只要每个位置都做到就可以。
飞控安装方向
这又是一个很方便的特性，理论上你可以把任意安装到随意的角度，只要在这里正确的选择飞控安装方向。
例如，如果使用CC3D默认的安装角度（遵照塑料外壳上的箭头指示），USB口会在后面，这让调试不太方便，你可以把旋转180度把USB放前面，只要把Yaw改成180，以此类推。
下图是飞控的连线图，第一张是普通接收机并行信号线连线图，第二张是PPM接收机连线图。
区别只在ReceiverPort的走线不一样。因为CC3D飞控的接口很有限，因此强烈建议使用PPM接收机，这样你就能腾出接口来进行电池检测或是信号强度检测，而使用PWM接收机的话，这些接口就都被占用了。此外，刚烧写了固件以后，飞控默认是不开启所有信号输出的，你需要手动开启。还有要注意，如果你使用USB连接飞控，所有的外围器件是没有被供电的，因为USB的电源线和外围器件的电源线是独立的。
然后，在GPS配置区域，需要开启GPS的导航功能，并且选择你使用的GPS协议，通常是UBLOX。
一旦你开启了GPS导航功能，那么只有在搜到足够的星的情况下才能解锁飞机，所以地面调试的时候，建议先关闭GPS导航功能，不然一直没法解锁飞控，很憋屈。在GPS选项卡里面，可以看到当前的GPS数据，如果已经定位，也会看到你在地图中的位置。
在接收机选项卡中，你可以看到摇杆信号值。
飞行模式选项卡里，你可以给你的段位开关指定各种飞行模式。
最常见的是一个三段开关，常见配置如下：
低段：不选择任何模式的时候，激活的是增稳模式，只有陀螺仪工作来辅助保持飞行稳定，该模式下手掷起飞的感觉真是太好了。
中段：角度模式或是水平模式。
高段：自动回家。
失控保护
iNAV的失控保护的工作前提是接收机信号丢失。为此，你可以把你的接收机设置成丢失无线信号以后停止所有信号输出。或者，直接把失控保护设定为一个模式，通过遥控器来激活。
iNAV中有几种不同的响应可供选择，你可以停机下落，可以原地降落，或是自动返航。对于固定翼，一般我们会选择自动返航。
数传
iNAV使用的数传系统有这么几种：
请根据自己的喜好选择。
遥控发射器的设置
使用飞控的第一步是校准你的遥控器，对iNAV来说，我们需要在把两个摇杆推到右上角的时候（副翼最右，油门最大，方向舵最右，升降舵向前压到底），四个通道的信号量都将是最大，如果不是，请通过遥控发射机上的正反开关来修正。这非常重要，因为这样才能让飞控和你的遥控器达成一个共识：例如副翼通道的处于最大值意味着你要向右横滚，油门通道处于最大值意味着你要提高螺旋桨的转速。此外，最好参照着配置软件上显示的数值，把你的遥控器的信号中位调节到1500us，低位1000us，高位2000us。
电机
电机选项卡同时显示电机和舵机当前的输出信号。不妨切换到手动模式下，你会看到舵机信号随着你的摇杆移动而变化，例如，我向右压副翼，4号通道值减少，5号通道值增加，说明这两个是这台飞翼两个副翼舵机通道，然后这时候，我们把每一个通道对应的舵机记录下来。
舵机设置
在这里需要注意，舵机序号是从0开始的而不是1。在这里你可以配置每一个舵机通道的极限位置和中立点。舵机的动作比例值和方向都在“Direction and Rate”里面设置，如果正常满行程是100%，那么-50%就是指舵机反向，并且行程为50%。在手动模式下，通过调节舵机方向，舵面的运动方向必须和你的遥控器摇杆一致，如果舵面方向正确，那么在Angle/Horizon模式下，舵面也会给出正确的反馈方向。
设备连线
如果你熟悉CC3D飞控，那么你一定知道Mainport，flexport和输入输出插口的电源正极是互相联通的。如果所有设备都通过插在输出接口上的电调线来供电，那么舵机工作时带来的电压扰动很可能让飞控死机重启。所以最好使用第二个BEC模块给舵机供电。
一个简单的做法就是，舵机和电调的电源正极端子从插头里面挑出来以后并联在一起，然后把另一个5V的BEC模块的正负极连接到飞控的空闲输出口上。
PID/PIFF参数设置
如果你在Preset界面中选择了预设的飞机配置，那么此时默认的PID参数可以作为一个很好的起始值。一般，你就算是不做任何修改，飞机都可以飞的不错。下图是我的800mm翼展的EPP彩虹飞翼的参数配置。注意，固定翼的控制器其实是PIFF（P、I和FF），在这里FF参数在PID界面里面显示为D参数。
我的调参方式如下：
1.找一个无风的好天气，在Angle模式下进行视距内的飞行，PID参数预设如下：P=5，I=10，D/FF=20。
2.起飞以后猛压副翼，看看飞机的反应：正常情况下飞机应该平稳的改变横滚角，摇杆会中后飞机恢复水平不该有明显的震荡和过冲。如果有明显的震荡，那么请减小FF的值。如果你的飞机起先转的很快，随后很慢才达到最大的倾斜角度，那说明FF的值太小了。
3.在俯仰方向使用同样的方式来调节FF参数。
4.我的方式是把FF参数一直调高，直到对应的运动方向出现震荡，然后再把FF参数减小20%。
5.如果飞机一直没法达到预设的角度（例如你设定了最大横滚角为30度，但是你副翼压到头也只能横滚20度），那么需要增加I参数。
6.随后在起风的时候飞行，让飞机经受一些扰动的气流。
7.增加P参数可以提高飞机的抗风性，在Angle模式下，I参数和FF参数可以让飞机保持水平稳定，P参数则可以给与飞机抗风的能力。不过P参数太大的话，舵机的动作幅度也会增大，工作时容易发热减少寿命。
OSD配置
我更喜欢使用MW-OSD，当前该项目的开发十分的活跃，支持众多的不同协议的飞控，从APM到MWC再到iNAV，应有尽有。使用的模块依旧是miniOSD。你需要安装MWOSD固件。安装请参考http://www.mwosd.com/ 上面的使用说明。一般都是先下载固件代码，然后再ArduinoIDE上面完成配置、编译和烧写。配置依旧是在Config.h文件中完成，你需要修改如下的代码：
#define MINIOSD 选择硬件
#define iNAV 选择飞控版本
#define FIXEDWING 选择飞行器类型
#define FORCE_MSP 强制使用MSP协议
#define PROTOCOL_LTM 开启iNAV专用轻量级协议LTM
#define BAUDRATE 9600 选择波特率
一般配置这些代码就可以了。
你不妨试试#define MAPMODE功能，这样会在屏幕中显示一个简易地图，以上北下南的地图坐标的形式，来指示你当前和起飞点的相对方向。
开启LTM协议的目的是让你可以在使用数传的时候，OSD也可以读取到链路里面的信息，如果已经使用了数传，那么OSD模块的TX口一般不连。
现在MWOSD的免费版本配置软件似乎对固件版本有限制，因此你有可能要选择高级版本的收费版配置软件。
