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智能小车

　　Arduino UNO 是入门智能小车的最佳选择，价格便宜、资料丰富、上手简单。本文从硬件选型到代码编写，带你完整走一遍。

一、所需材料清单

　　主控部分：

　　Arduino UNO R3 开发板 × 1

　　Arduino 传感器扩展板（V5） × 1

　　USB 数据线（方口打印机线） × 1

　　驱动部分：

　　L298N 双路电机驱动模块 × 1

　　直流减速电机（带轮子，推荐 1:48 减速比） × 2

　　万向轮（牛眼轮） × 1

　　7.4V 18650 锂电池组（2S） × 1

　　杜邦线（公对公、公对母、母对母各若干）

　　传感器部分（可选）：

　　HC-SR04 超声波测距模块 × 1

　　红外循迹传感器模块（TCRT5000）× 3~5 个

　　舵机（SG90，用于超声波摇头扫描） × 1

　　底盘部分：

　　亚克力小车底盘（2层或3层结构） × 1 套

　　铜柱、螺丝、螺母套装 × 1 套

　　电池盒或魔术贴扎带

二、电路连接

　　第一步：安装电机

　　将两个直流减速电机用螺丝固定在底盘底层，轮子朝外。注意电机线方向，左右电机尽量对称。万向轮装在底盘前方或后方中间位置。

　　第二步：安装驱动板和主控

　　用铜柱在底盘上层固定 Arduino UNO 和 L298N 驱动板。传感器扩展板直接插在 Arduino 上。

　　第三步：接线（核心步骤）

　　L298N 驱动板接线表：

　　L298N → Arduino

　　IN1 → 数字引脚 8

　　IN2 → 数字引脚 9

　　IN3 → 数字引脚 10

　　IN4 → 数字引脚 11

　　ENA（使能A）→ 5V（始终使能）

　　ENB（使能B）→ 5V（始终使能）

　　L298N 的 12V 输入端接 7.4V 锂电池正极（红线），GND 接电池负极和 Arduino GND 共地。L298N 的 5V 输出可作为 Arduino 的供电（将板载跳线帽插上）。

　　电机接线：

　　L298N OUT1/OUT2 → 左电机（正反无所谓，代码里可以调）

　　L298N OUT3/OUT4 → 右电机

　　超声波接线（避障功能）：

　　HC-SR04 VCC → Arduino 5V

　　HC-SR04 GND → Arduino GND

　　HC-SR04 Trig → 数字引脚 3

　　HC-SR04 Echo → 数字引脚 2

　　（如果想用舵机让超声波摇头，SG90 信号线接引脚 5，VCC 接 5V，GND 接 GND）

三、编写代码

　　打开 Arduino IDE，新建项目，写入以下代码：

// 智能小车基础驱动代码
// L298N引脚定义
const int IN1 = 8;
const int IN2 = 9; 
const int IN3 = 10;
const int IN4 = 11;

// 超声波引脚
const int TRIG = 3;
const int ECHO = 2;

void setup() {
  // 电机引脚设为输出
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  // 超声波引脚
  pinMode(TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}

// 前进
void forward() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

// 后退
void backward() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}

// 左转
void turnLeft() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

// 右转
void turnRight() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}

// 停止
void stop() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

// 测距
long getDistance() {
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  long duration = pulseIn(ECHO, HIGH);
  return duration * 0.034 / 2;
}

void loop() {
  long dist = getDistance();
  Serial.print("距离: ");
  Serial.print(dist);
  Serial.println(" cm");
  
  if (dist > 0 && dist < 20) {
    stop();
    delay(200);
    backward();
    delay(500);
    stop();
    delay(200);
    turnRight();
    delay(300);
  } else {
    forward();
  }
  delay(50);
}