处理器

　　STM32F427 VIT6 (168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 100Pin)

　　32位 STM32F100C8T6 (48Pin)故障保 护协处 理器 ，平常用来控制输入信号采集("Big – Little "架构)

　　晶振 24MHz 精度 15ppm 3325封装

　　传感器

　　Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪

　　ST Micro L3GD20 16位陀螺仪

　　ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计

　　MEAS MS5611气压计

　　处理

　　双 加速度计 MPU6000 1KHZ LSM303D 800HZ (消除1KHZ 共振)

　　双 陀螺仪 取平均

　　双 罗盘 一个内置一个外置 ，备用

　　双 GPS 基于锁定状态和星数选择切换(或更复杂的切换机制、并可对比测试性能)

　　其它

　　FM25V01 128K 非易失闪存

　　TXS0108 通用电平驱动芯片(Usart 、舵机输出)，隔离/增强驱动，无TTL转232功能

　　LTC4417 电源管理芯片

　　MIC5332 双输出超低压降 LDO

　　BQ24315 电池管理芯片

　　TCA62724 三色LED灯专用芯片

　　LT3469 信号采集运放

　　可外接 MS4522D 数字差压空速计 (6.6V ADC 输入)

　　3.Pixhawk传感器列表

　　空速计---IIC接口

　　电源管理SMbus---IIC

　　航灯接口---IIC

　　BMA180角速度传感器----SPI

　　地磁HMC5883---IIC/SPI

　　L3GD20陀螺仪----SPI

　　LSM303D角速度/地磁-----SPI

　　超声波MB12xx----IIC

　　MD25---IIC

　　MPU6000----SPI

　　MS5611气压计----SPI

　　板载灯控制器TCA62724FMG-----IIC

　　PC8574(IIC转并) ----IIC

　　PCA9685(IIC/PWM)-----IIC

　　光流模块----IIC

　　4.pixhawk硬件构架

　　

　　5.pixhawk硬件连接关系

　　(1)对照原理图查看所有传感器及接口方式，在F4上的接口;

　　(2)研究下F4和F1的沟通连接方式，以及F1的主要任务;

　　(3)基于以上两点，结合框架文档丰富对硬件架构的认识;

　　规定以下没有括号()的表示网络标号，有括号()的表示具体引脚

　　stm32f427

　　Invensense MPU6000三轴加速度计/陀螺仪

　　PC2(stm32f427)---MPU_CS---CS(MPU6000)

　　PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---AD0/SDO(MPU6000)

　　PD15(stm32f427)---MPU_DRDY---INT(MPU6000)

　　PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI(MPU6000)

　　PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SCLK(MPU6000)

　　电源VDD_3V3_SENSORS

　　ST Micro L3GD20 16位陀螺仪

　　PC13(stm32f427)---GYRO_CS---CS(L3GD20)

　　PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(L3GD20)

　　PB0(stm32f427)---GYRO_DRDY---INT(L3GD20)

　　PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(L3GD20)

　　PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(L3GD20)

　　电源VDD_3V3_SENSORS

　　ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计

　　PC15(stm32f427)---ACCEL_MAG_CS---CS(LSM303D)

　　PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(LSM303D)

　　PB4(stm32f427)---ACCEL_DRDY---INT1(LSM303D)

　　PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(LSM303D)

　　PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(LSM303D)

　　PB1(stm32f427)---MAG_DRDY---INT2(LSM303D)

　　电源VDD_3V3_SENSORS

　　MEAS MS5611气压计

　　PD7(stm32f427)---BARO_CS---CS(MS5611)

　　PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO (MS5611)

　　PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDI/SDA (MS5611)

　　PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCLK(MS5611)

　　电源VDD_3V3_SENSORS

　　存储器

　　PB13(stm32f427)---FRAM_SCK---C(FM25V01)

　　PB14(stm32f427)---FRAM_MISO---Q(FM25V01)

　　PB13(stm32f427)---FRAM_MOSI---D(FM25V01)

　　PD10(stm32f427)---FRAM_CS---S(FM25V01)

　　电源FMU-VDD_3V3

　　高亮LED

　　PB8(stm32f427)---FMU-I2C1_SCL

　　PB9(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA

　　PB10(stm32f427)---FMU-I2C2_SCL

　　PB11(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA

　　USB

　　PA9(stm32f427)---VBUS 电源

　　PA11(stm32f427)---OTG_FS_DM

　　PA12(stm32f427)---OTG_FS_DP

　　PC0(stm32f427)--- VBUS_VALID USB电源有效标志

　　TF卡

　　PC8(stm32f427)---SDIO_D0

　　PC9(stm32f427)---SDIO_D1

　　PC10(stm32f427)---SDIO_D2

　　PC11(stm32f427)---SDIO_D3

　　PC12(stm32f427)---SDIO_CK

　　TEL2_OSD

　　PD8(stm32f427)---FMU-USART3_TX

　　PD9(stm32f427)---FMU-USART3_RX

　　PD11(stm32f427)---FMU-USART3_CTS

　　PD12(stm32f427)---FMU-USART3_RTS

　　TEL1_数传

　　PD3(stm32f427)---FMU-USART3_ CTS

　　PD4(stm32f427)---FMU-USART3_ RTS

　　PD5(stm32f427)---FMU-USART3_TX

　　PD6(stm32f427)---FMU-USART3_RX

　　面板GPS

　　PA0(stm32f427)---FMU-UART4_TX

　　PA1(stm32f427)---FMU-UART4_RX

　　面板CAN

　　PD0 (stm32f427)---CAN1_RX

　　PD1 (stm32f427)---CAN1_TX

　　6路辅助PWM

　　PE14(stm32f427)---FMU-CH1

　　PE13(stm32f427)---FMU-CH2

　　PE11(stm32f427)---FMU-CH3

　　PE9 (stm32f427)---FMU-CH4

　　PD13(stm32f427)---FMU-CH5

　　PD14(stm32f427)---FMU-CH6

　　LED

　　PE12(stm32f427)---FMU-LED_AMBER

　　stm32f427与stm32f100连接

　　PC6(stm32f427)---SERIAL_FMU_TO_IO---PA3(stm32f100)

　　PC7(stm32f427)---SERIAL_IO_TO_FMU---PA2(stm32f100)

　　stm32f100

　　8路主PWM

　　PA0(stm32f100)---IO-CH1

　　PA1(stm32f100)---IO-CH2

　　PB8(stm32f100)---IO-CH3

　　PB9(stm32f100)---IO-CH4

　　PA6(stm32f100)---IO-CH5

　　PA7(stm32f100)---IO-CH6

　　PB0(stm32f100)---IO-CH7

　　PB1(stm32f100)---IO-CH8

　　安全开关

　　PB5(stm32f100)---SAFTY

　　LED

　　PB13(stm32f100)---IO-LED_SAFTY

　　PB14(stm32f100)---IO-LED_BLUE

　　PB15(stm32f100)---IO-LED_AMBER

　　PPM接收

　　PA8(stm32f100)---PPM_INPUT

　　S.BUS

　　PB4(stm32f100)---SBUS_OUTPUT_EN

　　PB10(stm32f100)---SBUS_OUTPUT

　　PB11(stm32f100)---SBUS_INPUT

　　JTAG

　　电源IO-VDD_3V3

　　PA13(stm32f100)---IO-SWDIO

　　PA14(stm32f100)---IO-SWCLK

　　PB3(stm32f100)---IO-SWO

　　卫星接收机

　　PA10(stm32f100)---IO-USART1_RX

　　PB15(stm32f100)---IO-LED_AMBER

　　PA10(stm32f100)--- VDD_3V3_SPEKTRUM 电源