Bad or No Terrain Data 报错原因与解决方法

　　调试Pixhawk固定翼时，很多新手都会在Mission Planner地面站中看到一个报错：Bad or No Terrain Data。第一次遇到这个提示的人可能一头雾水，其实搞清楚原因之后，解决起来很简单。

　　一、这个错误是什么意思？

　　直接翻译：没有地形数据，或者地形数据异常。飞控提示它无法获取到当前飞行区域的地形高度信息。

　　这个功能原本的作用是：让飞控提前知道地面的起伏情况，从而实现地形跟随——比如保持离地50米高度飞行。但如果飞控获取不到地形数据，就会报这个错误。

　　二、出现这个错误需要什么条件？

　　这个提示通常出现在固定翼飞控上。需要同时满足两个条件：

　　条件一：飞控固件版本是ArduPlane 3.5及以上（3.5版本开始默认开启了Terrain功能）。

　　条件二：飞控已经连接了GPS，但没有成功下载到地形数据。

　　也就是说，如果没有插GPS，或者GPS没搜到星，飞控不会去请求地形数据，也不会报这个错。只有接了GPS但数据下载失败时才会触发。

　　三、解决方法（按顺序试）

　　方法一：检查SD卡

　　飞控断电，把SD卡拔出来重新插稳。很多时候是SD卡接触不好，导致飞控无法在卡上创建terrain目录并写入数据。重新插拔后通电，等一两分钟让飞控重新下载地形数据即可。

　　方法二：确认GPS信号正常

　　确保GPS已经搜到足够多的卫星（至少6颗以上），并处于3D定位状态。GPS定位不准时，飞控无法正确请求对应区域的地形数据。建议在室外开阔地带测试。

　　方法三：关闭地形跟随功能

　　如果你不需要地形跟随功能，直接关掉最省事。操作步骤：

　　1.在地面站（Mission Planner）的参数列表中找到 TERRAIN_ENABLE。

　　2.把值从1改成0。

　　3.点击右侧的"写入参数"按钮保存。

　　4.飞控断电，重新上电连接地面站，报错即可消失。

　　四、关闭地形跟随有什么影响？

　　关闭后，飞控就不会根据地形起伏自动调整高度了。具体来说：

　　·如果设定了150米定高飞行，飞控会保持气压计测出的150米高度，不关心地面是高了还是低了。

　　·在山区飞行时需要注意：如果前方有山脊，飞控不会自动爬升，有撞山风险。所以关闭地形跟随后，建议在熟悉的安全空域飞行，或者保持足够的安全高度裕量。

　　对大多数飞友来说，关掉它并不会影响正常飞行，反而能减少一个报错干扰，让调试更顺畅。

　　五、总结

　　Bad or No Terrain Data是固定翼飞控非常常见的提示，本质是飞控拿不到地形数据。解决方案排序：先检查SD卡，再确认GPS定位，最后可以关掉地形跟随功能。大部分情况下关掉就好了，不影响正常飞行。

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