任务规划 — Plan视图使用指南

Plan视图用于规划飞行任务，并将任务上传到飞控。任务规划好发送到飞控后，切换到飞行视图即可执行任务。

基本操作

1.点击左上角"Q"图标 → 选择"计划"进入Plan视图

2.在地图上点击添加航点

3.每个航点可以设置动作（如拍照、悬停、改变高度等）

4.设置完成后点击右上角"上传"按钮，将任务发送到飞控

航点类型

·起飞：设置起飞高度、悬停时间

·航点：基本路径点

·降落：指定降落位置

·悬停：在指定点停留指定时间

·改变速度：调整飞行速度

·改变高度：调整飞行高度

·相机命令：拍照、开始/停止录像等

地理围栏

地理围栏用于限制飞机的飞行区域。在允许区域之外飞行时，飞控会自动执行设定的操作（如悬停、返航）。

·支持多边形和圆形围栏

·设置飞行高度上限

·超出围栏时的操作：返航、悬停、降落

注意：ArduPilot 3.6（Rover）和3.7（Copter）以上版本支持地理围栏。PX4从v1.10开始支持。

集会点

集会点是可选择的着陆或悬停位置。在返航模式（RTL）下，飞控可以选择最近的集会点着陆，而不是飞回原点。这对长航程飞行非常有用。

高级规划工具

1.调查模式（Survey）

在多边形区域内创建规则的栅格飞行路径，适用于航测、植被分析等任务。可以设置：

·栅格角度

·航向重叠率

·旁向重叠率

·相机参数

2.结构扫描（Structure Scan）

围绕建筑物创建网格飞行路径，用于捕获垂直表面（如墙面）的图像。适用于建筑检测、立面测绘等。

3.廊道扫描（Corridor Scan）

沿折线创建飞行走廊，适用于道路、管线、电力线的巡检。

4.固定翼着陆（Fixed Wing Landing）

设置固定翼的自动着陆模式：先飞到指定点悬停（或盘旋），然后沿下滑道着陆。ArduPilot和PX4均支持。

模式预设

可以将常用的任务参数保存为预设，方便下次调用。目前支持调查模式的参数保存。