安全设置 (ArduPilot)​的安全设置页面允许您配置 (车辆特定) 故障安全设置。

　　小费

　　设置页面涵盖了最重要的安全选项; 其他故障安全设置可以通过参数在每种车辆类型的故障保护文档中进行了说明。

　　小费

　　QGroundControl在ArduPilot上不支持多边形围栏或集合点。

　　直升机​直升机安全页面如下所示。

　　

　　信息

　　有关其他安全设置和信息，请参见:故障安全。

　　电池故障安全​此面板设置电池故障安全参数。您可以为电压和/或剩余容量设置低阈值和临界阈值，并在违反故障安全值时定义操作。可以通过将阈值设置为零来禁用阈值。

　　小费

　　如果有第二个电池 (在电源设置) 将显示具有相同设置的第二个面板。

　　

　　配置选项包括:

　　低动作(BATT_FS_LOW_ACT)-选择以下之一: 无，土地，RTL，SmartRTL，SmartRTL或土地，终止。

　　关键行动(BATT_FS_CRT_ACT)-选择以下之一: 无，土地，RTL，SmartRTL，SmartRTL或土地，终止。

　　低电压阈值(BATT_LOW_VOLT)-触发低动作。

　　临界电压阈值(BATT_CRT_VOLT)-触发关键行动。

　　低mAh阈值(BATT_LOW_MAH)-电池容量，触发低动作。

　　临界mAh阈值(BATT_CRT_MAH)-电池容量，触发关键行动。

　　通用故障保护触发器​此面板启用GCS故障安全并启用/配置节气门故障保护。

　　

　　配置选项包括:

　　地面站故障安全-禁用，始终启用RTL，启用在自动模式下继续执行任务，始终启用SmartRTL或RTL，始终启用SmartRTL或土地。

　　油门故障安全-禁用，总是RTL，在自动模式下继续执行任务，总是着陆。

　　PWM阈值(FS_THR_VALUE) - PWM值，低于该值会触发节气门故障保护。

　　地理围栏​此面板设置圆柱的参数简单地理围栏。您可以设置是否启用围栏半径或高度、导致破坏的最大值以及发生破坏时的操作。

　　

　　配置选项包括:

　　圆地理围栏已启用(FENCE_TYPE,FENCE_ENABLE)-启用圆形地理围栏。

　　高度地理围栏已启用(FENCE_TYPE,FENCE_ENABLE)-启用高度地理围栏。

　　围栏动作 (FENCE_ACTION) 其中之一:

　　仅报告-报告围栏缺口。

　　RTL或土地-RTL或降落在围栏上。

　　最大半径(FENCE_RADIUS)-圆形围栏半径，当损坏时会导致RTL。

　　最大高度(FENCE_ALT_MAX)-触发高度地理围栏的围栏最大高度。

　　返回到发射​此面板设置RTL模式行为。

　　

　　配置选项包括:

　　选择RTL返回高度 (RTL_ALT):

　　在当前高度返回-返回当前高度。

　　在指定高度返回-如果低于当前高度，则上升到指定高度以返回。

　　在家里游荡(RTL_LOIT_TIME)-检查以设置着陆前的游荡时间。

　　其中之一

　　以下降速度着陆(LAND_SPEED)-选择最终下降速度。

　　最终徘徊高度(RTL_ALT_FINAL)-选择并设置RTL或任务后着陆的最终高度 (设置为0以着陆)。

　　装备检查​此面板设置预装备安全检查已启用。

　　

　　配置选项包括:

　　要执行的装备检查(ARMING_CHECK)-检查所有适当的: 气压计，指南针，GPS锁，INS，参数，RC通道，板电压，电池电量，空速，可用的日志记录，硬件安全开关，GPS配置，系统。

　　平面​飞机安全页面如下所示。

　　

　　信息

　　有关其他安全设置和信息，请参见:飞机失效保护功能和高级故障安全配置。

　　电池故障安全​飞机电池故障保险与直升机相同，除了有不同的选择低和关键行动: 无，RTL，土地，终止。

　　有关详细信息，请参见:电池故障安全(直升机)。

　　故障安全触发器​此面板启用GCS故障安全并启用/配置节气门故障保护。

　　

　　配置选项包括:

　　节气门PWM阈值(THR_FS_VALUE) - PWM值，低于该值会触发节气门故障保护。

　　GCS故障安全(FS_GCS_ENABL)-检查以启用GCS故障保护。

　　返回到发射​此面板设置RTL模式行为。

　　

　　配置选项包括:

　　选择RTL返回高度 (RTL_ALT):

　　在当前高度返回-返回当前高度。

　　在指定高度返回-如果低于当前高度，则上升到指定高度以返回。

　　装备检查​装备检查和直升机一样。

　　漫游者​Rover安全页面如下所示。

　　

　　信息

　　有关其他安全设置和信息，请参见:故障保险。

　　电池故障安全​rover蓄电池故障保护与直升机。

　　故障安全触发器​此面板使流动站故障保险。

　　

　　配置选项包括:

　　地面站故障安全(FS_GCS_ENABL)-检查以启用GCS故障保护。

　　油门故障安全(FS_THR_ENABLE)-启用/禁用油门故障保护 (值为PWM阈值下方)。

　　PWM阈值(FS_THR_VALUE) - PWM值，低于该值会触发节气门故障保护。

　　故障安全碰撞检查(FS_CRASH_CHECK)-发生崩溃时该怎么办: 禁用，保持，保持和解除武装

　　装备检查​装备检查和直升机一样。

　　Sub​Sub安全页面如下所示。

　　

　　信息

　　有关其他安全设置和信息，请参见:故障保险。

　　故障保护措施​配置选项包括:

　　GCS心跳-选择以下之一: 禁用，仅警告，解除，进入深度保持模式，进入表面模式。

　　泄漏-选择以下选项之一: 禁用、仅警告、进入表面模式。

　　检测器引脚-选择其中之一: 禁用，Pixhawk辅助 (1-6)，Pixhawk 3.3ADC(1-2)，Pixhawk 6.6ADC。

　　干燥时的逻辑-选择其中之一: 低，高。

　　蓄电池-什么?

　　EKF-选择以下之一: 禁用，仅警告，解除。

　　飞行员输入-选择以下之一: 禁用，仅警告，解除。

　　内部温度-选择以下选项之一: 禁用、仅警告。

　　内部压力-选择以下选项之一: 禁用、仅警告。

　　装备检查​装备检查和直升机一样。