操纵杆设置​QGroundControl允许您使用操纵杆或游戏手柄而不是RC发射器来控制车辆。

　　信息

　　用操纵杆飞行 (或虚拟拇指棒) 需要可靠的高带宽遥测通道，以确保车辆对操纵杆运动做出响应 (因为操纵杆信息是通过MAVLink发送的)。

　　信息

　　使用跨平台启用操纵杆和游戏手柄支持SDL2图书馆。与特定控制器的兼容性取决于SDL (该API公开的所有按钮都通过QGroundControl用户界面)。A常见操纵杆和游戏手柄的数量众所周知，工作。

　　信息

　　操纵杆是已启用作为校准过程的最后一步。

　　启用PX4操纵杆支持​要在PX4中启用操纵杆支持，您需要设置参数COM_RC_IN_MODE至1-操纵杆。如果此参数为0然后操纵杆将不作为设置选项提供。

　　默认情况下，这是为PX4 SITL构建启用的 (请参阅参数有关如何查找和设置特定参数的信息的主题)。

　　Ardupilot操纵杆支持​支持所有ArduPilot车辆。不需要参数配置。

　　配置操纵杆​要配置操纵杆:

　　开始QGroundControl并连接到车辆。

　　将操纵杆或游戏手柄连接到USB端口。

　　选择齿轮顶部工具栏中的图标 (车辆设置)，然后操纵杆在侧边栏中。下面的屏幕将会出现。

　　

　　确保您的操纵杆在主动操纵杆下拉菜单。

　　转到校准选项卡上，按开始按钮，然后按照屏幕上的说明校准/移动摇杆。

　　

　　操纵杆是已启用作为校准过程的最后一步。

　　按预期测试按钮和杆的工作，并在轴/按钮监视器中查看结果概述选项卡。

　　选择由每个操纵杆按钮激活的飞行模式/车辆功能。

　　高级选项​一些额外的选项可在高级选项卡。这些选项对于特定的，不可靠的设置，提高灵敏度以及处理嘈杂的操纵杆可能很有用。

　　节流选项​

　　中心杆是零油门: 居中或降低操纵杆发送0 in手动_控制z,举棒送1000。

　　弹簧加载节气门平滑: 在此模式下，您控制的不是油门本身，而是油门增加/减少的速率。这对于油门杆被弹簧加载的设置是有用的，因为用户可以在释放油门杆的同时保持期望的油门。

　　全下杆是零油门: 在此模式下，降低的操纵杆发送0英寸手动_控制z,中心棒500，并提高了1000。

　　允许负推力: 当在中心杆是零油门模式，这允许用户通过降低摇杆发送负值。因此，降低的摇杆发送-1000 in手动_控制z,居中送零，举棒送1000。此模式仅对支持负推力的车辆启用，例如漫游者。

　　世博会​世博滑块允许您使杆在中心不那么敏感，从而允许在该区域进行更精细的控制。

　　

　　滑块可调整指数曲线的曲率。

　　

　　Expo值越高，曲线在中心处越平坦，在边缘处越陡峭。

　　高级设置​不建议日常用户使用高级设置。如果使用不当，它们可能会导致不可预测的结果。

　　

　　以下设置可用:

　　启用万向接头控制: 启用了用于控制万向节的两个附加通道。

　　操纵杆模式: 更改操纵杆实际控制的内容，以及发送到车辆的MAVLink消息。

　　正常: 用户控件，就像使用常规RC无线电一样，MAVLink手动_控制消息被使用。

　　态度: 用户控制车辆姿态，MAVLinkSET_ATTITUDE_TARGET消息被使用。

　　位置: 用户控制车辆位置，MAVLinkSET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED具有位掩码的消息位置只有使用。

　　力用户控制施加到车辆的力，MAVLinkSET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED具有位掩码的消息力只有使用。

　　流速用户控制施加到车辆的力，MAVLinkSET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED具有位掩码的消息流速只有使用。

　　轴频率: 当操纵杆处于空闲状态 (输入不变) 时，操纵杆命令以5Hz的频率发送到车辆。当使用操纵杆时 (输入值发生变化)，操纵杆命令将以该设置配置的 (较高) 频率发送到车辆。默认值为25Hz。

　　按钮频率: 控制重复按钮动作的发送频率。

　　启用圆校正: RC控制器杆描述一个正方形，而操纵杆通常描述一个圆形。启用此选项后，在操纵杆移动区域内刻有正方形，使其更像RC控制器 (因此可以到达所有四个角)。成本是降低的分辨率，因为有效的杆行程减少了。

　　已禁用:当这是已禁用操纵杆位置被不变地发送到车辆 (其从操纵杆装置读取的方式)。在某些操纵杆上，(roll，pitch) 值被限制在正方形内接的圆的空间内。在该图中，点B将命令完全前倾和完全向右滚动，但是操纵杆不能到达点B，因为保持器是圆形的。这意味着您将无法同时实现完全侧倾和俯仰偏转。

　　

　　已启用:在软件中调整操纵杆值以确保完整的命令范围。但是，由于不再使用图中灰色突出显示的区域，因此减小了行程和分辨率的可用区域。

　　

　　死区:死区允许在杆接近其中立位置时忽略输入变化。这有助于避免敏感棒上的噪声或小振荡 (其可以被解释为命令)，或者当棒不能很好地重新定中心时的小偏移。它们可以在第一步中进行调整校准,或通过在相应的轴监视器上垂直拖动。

　　支持的游戏杆​以下操纵杆/控制器已被证明与相对较新的工作QGroundControl构建。

　　Sony Playstation 3/4控制器​强烈推荐这两个操纵杆。它们 "开箱即用" 运行良好，并且有许多按钮，您可以将其映射到飞行模式。

　　索尼PS4 - DualShock 4控制器V2 (无线设置)​此控制器支持USB和蓝牙无线连接。有线USB连接通常可以开箱即用。无线连接需要一些设置。

　　Linux Ubuntu设置​为了使控制器在Linux下无线工作jstest-gtk和ds4drv需要公用事业。

　　步骤是:

　　安装jstest-gtk:

　　sudo apt install jstest-gtk

　　安装ds4drv:

　　sudo pip install ds4drv

　　运行ds4drv

　　sudo ds4drv

　　保持分享按钮，然后PS按钮，直到控制器LED开始快速闪烁。的ds4drv然后应该检测新设备。

　　最后，您应该通过运行jstest-gtk实用程序。

　　FrSky Taranis XD9 plus​的FrSky Taranis XD9 plus遥控器也可以作为操纵杆连接。您需要通过背面的USB端口进行连接。

　　Taranis不允许您使用按钮选项 (确切地说，您可以设置选项，但是切换发射器上的按钮不会导致它们被按下)。

　　信息

　　Taranis是一个开放的系统，正在公开工作。在写入时，有可能存在允许其作为操纵杆有效地工作的固件或配置。

　　罗技游戏手柄F310​罗技游戏手柄F310已通过USB在MacOSX "Sierra" 上进行了测试。

　　罗技至尊3D Pro​的罗技至尊3D Pro操纵杆已在所有平台 (Linux，Windows，Mac OSX) 上进行了测试。这是一个单杆控制器，也可以扭曲。主杆轴用于俯仰和滚动，而扭转动作用于偏航。节气门映射到单独的车轮上。

　　罗技F710游戏手柄​这款游戏手柄非常适合通过QGroundControl手动飞行多旋翼。它适用于Windows，Linux和Mac OS。

　　Mac OS Leopard / Lion设置​F710在Leopard / Lion下被检测到，但不会自动配置为输入设备。为了获得工作配置，F710必须被识别为Rumblepad2。

　　首先检查它是如何识别的:Apple> 关于这台Mac> 其他信息> 系统报告> USB。它被检测为 "罗技无绳RumblePad 2"，然后没有进一步需要做什么。

　　如果将其检测为 "Logitech Wireless 710"，请执行以下步骤:

　　拔下游戏手柄的USB接收器

　　准备快速将其插入USB端口

　　点击Logitech按钮 (其银色，在键盘中央带有Logitech徽标)

　　快速将USB接收器连接到Mac

　　现在，在系统报告中应该检测到pad为 "Logitech无绳RumblePad 2"。如果没有，请重试上述步骤。