飞控配置与全面校准

本章涵盖飞行前必须完成的各项配置和校准：收音机（遥控器）、传感器（加速度计/罗盘/陀螺仪）、飞行模式映射、电源配置和故障保护设置。

一、收音机（遥控器）校准

1.确保接收机和发射器已对频绑定

2.在QGC中选择车辆设置 → 收音机

3.按照向导提示校准：先将所有摇杆放在中间位置，然后依次拨动每个摇杆到极限位置

4.完成后检查各通道的正反方向

PX4和ArduPilot的校准流程基本相同。

二、传感器校准

已校准的传感器在设置页面显示为绿色，未校准的为红色。

·加速度计：将飞控分别在六个方向（正面朝上、左侧朝上、右侧朝上、机头朝上、机头朝下、背面朝上）各放置一次

·罗盘（磁力计）：旋转飞控360度，远离金属物体和电源线

·陀螺仪：将飞控放平即可自动校准

·水平校准：飞控放在水平台面上执行

ArduPilot还支持外部GPS罗盘、空速计（固定翼）和光流传感器的配置。

三、飞行模式映射

1.必须先完成收音机校准

2.进入车辆设置 → 飞行模式

3.为每个开关位置选择对应的飞行模式

4.PX4和ArduPilot的飞行模式选项不同，请根据飞控类型选择

常用飞行模式：自稳（Stabilize）、定高（AltHold）、悬停（Loiter）、返航（RTL）、自动（Auto）

四、电源设置

1.输入电池串联片数（3S、4S、6S等）

2.设置满电电压和空电电压

3.如使用电流计，输入分压器和安培/伏特参数

4.QGC根据这些参数显示剩余电量百分比

五、电机测试

用于验证电机旋转方向：

1.务必拆除螺旋桨！

2.通过滑块控制每个电机转速

3.检查方向是否与飞控预设一致

4.方向不对则交换任意两根电机线

六、故障保护设置

·RC信号丢失：可选悬停、返航、降落

·GPS信号丢失：通常设为悬停或返航

·电池低压：一级报警提醒返航 + 二级强制降落

·高度/距离限制：超出后自动执行操作

安全建议

·初次飞行将所有故障保护设为"悬停"或"返航"，不要直接设"降落"

·PX4安全设置界面简洁，ArduPilot则更丰富（ARMING_CHECK、EKF故障、心跳丢失等）

·飞行前务必确认参数已正确保存