通信流​描述在车辆自动连接期间发生的高级通信流程。

　　LinkManager始终有一个UDP端口打开，等待车辆检测信号

　　LinkManager检测到与计算机建立UDP连接的新的已知设备类型 (Pixhawk、SiK无线电、PX4流)

　　LinkManager在计算机和设备之间创建新的SerialLink

　　来自链接的传入字节被发送到MAVLinkProtocol

　　MAVLinkProtocol将字节转换为MAVLink消息

　　如果消息是HEARTBEAT通知multivichlemanager

　　MultiVehicleManager被通知HEARTBEAT并根据中的信息创建一个新的车辆对象HEARTBEAT信息

　　车辆对象实例化与车辆匹配的插件

　　与车辆对象关联的ParameterLoader发送一个PARAM_REQUEST_LIST到连接的设备以使用参数协议加载参数

　　一旦参数加载完成，与车辆对象相关联的MissionManager使用任务协议从连接的设备请求任务项目

　　一旦参数加载完成，VehicleComponents将在Setup视图中显示其UI