MAVLink日志格式 QGroundControl允许您生成可以重播 (使用QGroundControl) 的普通MAVLink数据包日志，以便再次观看任务以进行分析。 格式为二进制: 字节1-8: 自Unix纪元以来以微秒为单位的无符号64位整数的时间戳 字节9-271: MAVLink数据包 (263字节最大数据包长度，并非所有字节都必须是实际数据，数据包可能会更短。包括数据包启动标志) 调试 要检查您的数据，请在十六进制编辑器中打开您编写的文件。您应该在8个字节之后看到0x55。前8个字节也应该转换为有效的时间戳，所以接近零或数字周围的东西1294571828792000(以微秒为单位的当前Unix纪元时间戳)。 用于记录MAVLink的C ++ 草图 下面的代码片段显示了如何使用实现日志记录C ++ 流从C ++ 标准库。 //write into mavlink logfile const int len = MAVLINK_MAX_PACKET_LEN+sizeof(uint64_t); uint8_t buf[len]; uint64_t time = getSystemTimeUsecs(); memcpy(buf, (void*)&time, sizeof(uint64_t)); mavlink_msg_to_send_buffer(buf+sizeof(uint64_t), msg); mavlinkFile << buf << flush;