固件刷写全攻略（在线/离线/升级/救砖）

拿到Pixhawk飞控后，第一件事就是根据飞机类型刷对应固件。

准备工作

1.下载最新版Mission Planner地面站：
https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi

2.注意：不要使用国内社区修改版32位地面站——太老了，不兼容新固件。
3.电脑不能用XP系统（装不了新版地面站）。
4.刷固件过程中如果遇到"等待检测电路板"卡住，可以重新插拔飞控USB线。

在线刷固件

1.打开Mission Planner→点击右上角"选择固件"图标→选择对应飞机类型（四轴、固定翼、车等）

2.等待自动下载并刷写

3.如果网络下载失败，可以去ArduPilot官网手动下载固件文件，然后用地面的"加载本地固件"功能刷写

获取离线固件的方法

两种方式拿到固件文件：

1.通过地面站：连接网络后，在固件选择界面会自动下载固件到本地临时目录，复制出来即可

2.通过网页：https://firmware.ardupilot.org → 选择对应版本下载

刷错固件的解决办法

Pixhawk 2.4.8和CubeBlack是两款不同硬件，2.4.8不能刷CubeBlack的固件。

如果不小心刷错：

1.按住飞控上的复位键或Boot按钮

2.插入USB进入BootLoader模式

3.使用Mission Planner重新刷写正确固件

关于ChibiOS固件

从ArduPilot 4.0开始，底层系统从NuttX改为ChibiOS。需要注意：

1.ChibiOS使用STM32虚拟USB端口，连接电脑会出现两个COM口（第一个是BootLoader，第二个才是通信端口）

2.需要安装对应的虚拟串口驱动（不同版本的ChibiOS驱动不同）

3.早期ChibiOS存在bug（无法写入log、无法校准），建议刷稳定版

固件版本说明

·3.4.6和3.5.7是经过验证的稳定版本，推荐使用
·3.6.1存在较多bug（罗盘校准卡97%、LED绿灯异常等），不建议使用
·刷固件后务必查看版本号确认刷写成功（连接地面站后在飞行数据页面或参数列表中可以查看）