Pixhawk疑难杂症与高级调试

升级到3.6以上固件的注意事项

3.6固件开始支持ChibiOS和NuttX两种操作系统。飞控出厂默认刷NuttX版本，如需升级到ChibiOS版本，请注意：

1.ChibiOS的驱动与NuttX不同，如果飞控端口消失，需要安装ChibiOS的驱动

2.早期ChibiOS有bug：无法写入日志、无法校准参数、USB端口反复消失

3.如果飞控刷了ChibiOS后端口消失，可以按住Boot按钮重新上电，强制进入BootLoader模式，然后刷回NuttX版本

3.6.1固件的已知bug列表

（经实际测试确认）

·罗盘校准卡在97%或99%不动
··GPS搜到星后LED灯不显示绿色（正常应为绿灯闪烁）
··ChibiOS版本端口驱动问题
··稳定性不如3.5.7和3.4.6

建议：如果不是特别需要新功能，使用3.5.7稳定版即可。

Pixhawk OLED显示教程

要使用OLED显示屏，必须刷3.5以上版本固件（低于3.5不支持此功能）。推荐使用3.5.7固件，3.6还不够稳定。

MINIOSD接线与使用

1.要显示图像和字符，飞控必须供电（用电流计或BEC电调，不能用USB供电）

2.MINIOSD使用中会发热，不要长时间接触OSD芯片

3.OSD的接线顺序：飞控→OSD→图传

GPS方向不动的问题

校准外置罗盘成功后，移动GPS但地面站的罗盘方向不动或动得很少。这是正常现象：Pixhawk的内置罗盘和外置罗盘是一体的，必须固定好后统一校准。单独移动GPS不会改变罗盘方向。

解锁后需要推油门才转？

说明没做电调油门校准。换飞控后务必重新做电调油门校准——之前的校准对新飞控无效。

RGB LED灯不亮

1.刷错固件（刷入CubeBlack固件等），重新刷写正确固件即可
2.连接线松动