安全设置与故障保护

安全设置是飞行前最重要的配置项之一，直接关系到飞行安全。

主要故障保护设置

QGC允许配置以下故障保护：

·RC信号丢失：遥控器信号中断时——可选悬停、返航、降落

·GPS信号丢失：GPS搜星不足时——通常设为悬停或返航

·电池电压过低：电压降到设定值以下——可以设置一级报警+二级强制降落

·高度限制：超过设定高度自动执行操作

·距离限制：超出设定距离自动返航

ArduPilot安全设置

ArduPilot的安全选项更为丰富，包括：

·解锁检查（ARMING_CHECK）：控制解锁前要检查哪些项目

·Fence Action：跨越地理围栏时的动作

·EKF Failure：EKF导航滤波器故障时的应对

·GCS Heartbeat：地面站心跳信号丢失保护

PX4安全设置

PX4的安全设置界面相对简洁，主要覆盖：

·RC丢失、电池低压、GPS丢失等基本保护

·地围栏动作

注意：部分高级安全参数需要通过参数列表手动设置。

建议

·初次飞行建议将所有故障保护设置为"悬停"或"返航"，不要直接设"降落"

·故障保护动作设置过于激进反而容易导致事故

·飞行前务必确认所有故障保护参数已经正确保存