ArduPilot是全球最成熟的开源飞控固件之一，经过多年的迭代发展，功能极其丰富。QGC对ArduPilot也有着完善的支持。

　　一、ArduPilot固件刷写

　　在QGC的Firmware页面选择ArduPilot固件，支持ArduCopter（多旋翼）、ArduPlane（固定翼）、ArduRover（地面车）、ArduSub（水下）等版本。选择正确的机型后，QGC会自动下载固件并刷入。刷写成功后飞控会重启。

　　二、ArduPilot特有功能设置

　　ArduPilot的参数集非常庞大，QGC通过参数树界面提供了完整的访问。常用功能：地形跟随（Terrain Enable）、光流定位（Flow Enable）、避障（Avoidance Enable）等。ArduPilot的EKF版本选择在QGC的参数列表中可调。

　　三、参数对比

　　ArduPilot与PX4的参数系统有一些重要差异：ArduPilot使用SYSID_THISMAV设置系统ID（而非PX4的MAV_SYS_ID）；ArduPilot的PID参数单位是度/秒而非PX4的弧度/秒；ArduPilot的失控保护逻辑比PX4更丰富细致。

　　四、校准注意事项

　　使用ArduPilot时，加速度计校准需要六个面（PX4只需五个面）。罗盘校准要求旋转速度更慢。ArduPilot的电池监视器参数需要手动输入分压比，不会自动检测。这些细节差异在使用QGC调试时需要注意。

　　五、总结

　　ArduPilot用户使用QGC可以获得很好的体验，特别是参数树的完整访问。对于ArduPilot特有的高级功能（地形跟随、智能RTL等），QGC也提供了专门的支持面板。