前面花了三期时间从零开始，这期就是验收成果的时候了——让你的小车真正跑起来！

一、通电前检查

　　TF卡烧好系统了吗？电源正负极确认没反？杜邦线插紧了？SSH开启了吗？都确认了再上电。

二、首次通电

　　接通电池：树莓派红灯常亮=供电正常，绿灯闪烁=启动中，绿灯常亮=启动完成。SSH连上运行car.py测试。

三、电机调试

　　前进→小车向前走（正确）。前进变后退→对调IN1/IN2的HIGH/LOW。原地打转→交换一个电机的OUT1/OUT2。不走直线→分别调整pwmA和pwmB补偿。

四、超声波避障代码

def get_distance():
    GPIO.output(TRIG, False)
    time.sleep(0.000002)
    GPIO.output(TRIG, True)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(TRIG, False)
    while GPIO.input(ECHO) == 0:
        pulse_start = time.time()
    while GPIO.input(ECHO) == 1:
        pulse_end = time.time()
    distance = (pulse_end - pulse_start) * 17150
    return round(distance, 2)

　　完整避障逻辑：测距→小于20cm→后退→右转→前进→循环。可根据实际场景调整距离阈值和前进速度。

五、调试技巧

　　走不直：左右分别调速：pwmA给75、pwmB给80（偏慢的一边大一点）。

　　超声波乱跳：检查Echo分压电路，或换3.3V版本模块。线缆别在传感器前面晃动。

　　避障太灵敏：调小距离阈值（目前20cm），或降低前进速度。

六、成功后做什么？

　　加蓝牙模块手机遥控、加红外循迹巡线、加摄像头视觉追踪——一台树莓派小车能玩的花样远不止这些。