之前实现的是小车自主避障，这期加装蓝牙模块——掏出手机就能遥控小车，不用连显示器也不用开SSH。

一、HC-05接线

　　VCC→5V，GND→GND，TXD→GPIO15（RX，Pin 10），RXD→GPIO14（TX，Pin 8）。注意交叉接：RXD接TX，TXD接RX。

二、配置树莓派串口

sudo nano /boot/config.txt
# 末尾加: enable_uart=1
sudo systemctl disable hciuart
sudo reboot

三、配置HC-05（AT模式）

　　按住模块按键再通电，LED慢闪进入AT模式。

AT
AT+NAME=paopaola-car
AT+PSWD=1234
AT+UART=9600,0,0
AT+ROLE=0

四、Python蓝牙遥控程序

import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 9600, timeout=1)

while True:
    if ser.in_waiting > 0:
        cmd = ser.read().decode()
        if cmd == 'F': forward()
        elif cmd == 'B': backward()
        elif cmd == 'L': turn_left()
        elif cmd == 'R': turn_right()
        elif cmd == 'S': stop()

五、手机APP配置

　　安装"Serial Bluetooth Terminal"，配对paopaola-car（密码1234）。在APP中设置按键：↑发送F、↓发送B、←发送L、→发送R、■发送S、1~9调速。

六、进阶扩展

　　语音控制（百度语音API）、图传（USB摄像头+mjpg-streamer）、Web控制（Flask网页）、远程控制（4G模块或WiFi联网）。这个框架搭好后往上加什么功能都行。

　　全部代码和教程在 www.paopaola.com，有问题进QQ群241350086交流。