固定翼BAD AHRS报错解决方法

　　BAD AHRS是固定翼调试中比较常见的报错。AHRS（航姿参考系统）负责计算飞机的姿态——横滚、俯仰、航向。当它报错时，说明飞控无法正确获取姿态数据。

　　导致BAD AHRS的常见原因：

　　1.加速度计没有正确校准，或者校准后没有断电重启。

　　2.校准了加速度计但没有校准水平。

　　3.外接GPS/GPS罗盘时，GPS的箭头方向和飞控的箭头方向不一致。

　　4.GPS已连接但未定位（搜星不足），或者罗盘校准不正确。

　　解决方法（按顺序操作）：

　　第一步：正确校准加速度计

　　在地面站中进行加速度计校准（通常需要将飞控在六个方向各放置一次）。校准完成后，飞控断电再重新上电。

　　第二步：校准水平

　　重新连接地面站后，将飞机放在水平台面上，进行一次水平校准。这个步骤很多人都忽略，但其实非常关键。

　　第三步：检查GPS安装

　　确保GPS模块的箭头方向与飞控的箭头方向一致。两者需要保持同一朝向，并且固定在一起——飞行中GPS和飞控不能有相对移动。

　　第四步：正确校准罗盘

　　如果使用了外置罗盘（GPS自带罗盘），建议优先使用外置罗盘，内置罗盘容易受机内电磁干扰。

　　双罗盘校准时，确保两个罗盘的指向偏差在合理范围内。

　　关于固件版本

　　有模友反馈刷了最新版固件后出现BAD AHRS。如果校准操作都正确仍然无法解决，可以尝试刷回稳定版固件。