固定翼BAD AHRS

　　有些人会遇到这个问题。

　　这个问题一般是加了GPS导致，那导致bad AHRS有哪些问题?

　　1.加速度和水平没校准，或者校准不对。

　　2.加了GPS，但GPS没固定，或者GPS的箭头没有跟飞控保持一致。

　　问题怎么解决?

　　1.正确校准加速度，校准后飞控断电，重新连接，校准水平，这个步骤很重要。

　　具体参考这里：http://pix.1yuav.com/ru-he-xiao-zhun-jia-su-du.html

　　2. 正确组装GPS，确保固定好GPS，并且GPS的箭头和飞控的箭头要一致。飞控和GPS要是一体的，也就是说，移动时，GPS和飞控是一起的，不可以移动某一个。

　　3.正确校准罗盘。如果加了GPS，注意正确校准双罗盘或者外置罗盘，建议大家用外置罗盘即可，内置容易受干扰。

　　双罗盘校准：http://pix.1yuav.com/luo-pan-xiao-zhun.html

　　外置罗盘校准：http://pix.1yuav.com/wai-zhi-luo-pan-xiao-zhun.html

　　有模友反馈，刷了最新版固定翼固件，加了GPS，不管怎么校准加速度和罗盘，都会报这个错误。

　　如果刷了老版本的固件，就没有此问题。

　　那问题出在哪里呢?

　　原来是最新固定翼使用GPS最为AHRS算法的一部分。而很多人是在室内调试飞控，而室内由于没法搜星或者搜星不足精度不够，导致GPS报错，从而导致AHRS报错。

　　那这个问题该怎么解决呢?

　　1.到室外空旷地方搜星，解决GPS搜星问题

　　2.把AHRS__GPS__USE 的参数改为0,改后记得点击右边的写入参数按钮，否则就白干了。改后记得飞控断电重新连接。

　　第二种方法只是适合室内暂时解决，改了这个参数有没带来风险，目前没法确定。建议可以暂时改为0，后面到室外可以改为1。