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paopaola2025-3-31Pixhawk4636

　　刷4.0.3固件后如何刷回PX4固件

　　4.0及以上版本的ArduPilot固件使用了ChibiOS系统，而PX4固件使用的是NuttX系统。如果飞控刷过4.0以后的固件，再刷回PX4时，可能会因为参数冲突导致无法连接PX4固件。

　　症状表现：

　　刷入PX4固件后，地面站无法连接飞控，或者连接后飞控没有正常响应。

　　解决方法（三种）：

　　方法一：按住安全开关再上电

Pixhawk安全开关

　　操作步骤：

　　1.一直按住Pixhawk的安全开关（Safety Switch），不要松手。

　　2.保持按住的状态，给飞控通电。

　　3.继续按住不松手，直到听到蜂鸣器发出音乐声（表示IO固件正在更新）。

　　4.听到音乐声后松开安全开关，飞控正常启动即可。

　　参考：https://ardupilot.org/dev/docs/pixhawk-force-px4io-flash.html

　　方法二：清除参数后再刷

　　先用Mission Planner连接飞控（如果还能连接），在终端（Terminal）中执行参数擦除命令，或者通过地面站的"擦除全部参数"功能清除所有参数，然后再刷写PX4固件。

　　方法三：使用BootLoader模式刷写

　　如果以上方法都无效，尝试使用飞控的BootLoader模式（上电时短按复位键或按住Boot按钮），通过Mission Planner的刷写功能重新刷入PX4固件。

　　刷回PX4后，建议重新进行加速度计校准、水平校准和罗盘校准，确保飞控工作正常。

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