如何刷地面车固件以及如何连接地面站

　　很多人刷地面车（Rover）固件时经常刷错版本。车固件有V2和V3两个版本，其中V2版本经过测试存在较多bug，强烈建议刷V3固件。

　　刷固件步骤：

　　1.打开Mission Planner地面站，点击右上角的"选择固件"图标。

　　2.选择地面车（Rover）图标。

　　3.在弹出来的选项中选择 FMUV3，不要选其他。

　　4.等待固件下载并刷写完成。

　　注意：不要到"legacy"目录下载，那里的固件是老版本。

　　如果网络下载失败：

　　可以手动下载V4.0固件包：https://firmware.ardupilot.org/Rover/stable-4.0.0/fmuv3/ardurover.apj，下载后通过地面站的"加载本地固件"功能刷写。

　　连接地面站注意事项：

　　车固件V4.0有一个已知bug：不能使用70版本以后的地面站。因为70版本以后的地面站启用了mavftp协议，而V4.0车固件在该协议下存在bug，连接时会导致飞控反复重启。

　　多旋翼和固定翼固件在4.02版本已修复此bug，但车固件一直停留在V4.0，所以依然存在这个问题。

　　解决方法：

　　如果使用V4.0车固件，请下载Mission Planner 1.3.70版本（或更早版本）进行连接。

　　或者升级到车固件的最新稳定版——新版本已修复mavftp重启问题。