固定翼着陆模式 (计划模式)​的固定翼着陆模式工具允许您将固定翼着陆模式添加到任务中。它在ArduPilot和px4上均受支持。

　　图案的第一点是具有特定高度的徘徊点，第二点是着陆点。车辆将在第一点徘徊，直到达到目标高度，然后开始着陆序列，向下飞到指定的着陆点。

　　可以将loiter和land点拖动到新位置，并且可以在相关任务项中配置许多其他设置。

　　创建着陆模式​要创建着陆模式，请执行以下操作:

　　打开平面图 计划工具。

　　选择图案工具从计划工具,然后选择固定翼着陆模式。

　　这将添加一个着陆模式任务列表中的项目 (右侧)。

　　单击地图以创建徘徊点和着陆点。这些可以在地图上移动。

　　其他设置将在下一节中介绍。

　　设置​着陆模式可以进一步配置在相关联的任务项目中 (在平面图右侧的任务项目列表中)。

　　徘徊点​的徘徊点设置用于配置徘徊高度，半径和方向。

　　可配置的选项包括:

　　高度-在高空徘徊.

　　半径-周围半径.

　　顺时针徘徊-检查以顺时针方向徘徊 (默认为逆时针)。

　　着陆点​的着陆点设置用于配置着陆位置和路径。

　　可配置的选项包括:

　　航向-从航向点到陆地点。

　　高度-着陆点的高度 (标称为零)。

　　单选按钮

　　着陆区-徘徊点和着陆点之间的距离。

　　下滑道-滑翔点和着陆点之间的下滑坡度。

　　相对于家乡的海拔高度-检查将任务项目中的所有高度设置为相对于主页 (默认为AMSL)。

　　实施​此模式创建三个任务项:

　　DO_LAND_START-如果你中止着陆，它会发送DO_GO_AROUND到车辆，然后使任务返回到这一点并尝试再次着陆。

　　NAV_LOITER_TO_ALT-着陆起点

　　NAV_LAND-着陆终点

　　车辆使用固件生成的飞行路径进行火炬着陆NAV_LOITER_TO_ALT点和NAV_LAND点。

　　如果这两个位置违反了车辆的拉平约束 (例如下降角度太陡)，则在您将无效任务上传到车辆后会出现错误。

　　信息

　　在PX4上，违反flare约束会在上传时向地面站发送错误消息，并且自动驾驶仪将拒绝启动任务 (因为它未通过完整性检查)。