调谐 (PX4)​调整只需要进行一次，并且建议，除非您使用的车辆已经由制造商调整 (并且没有修改)。

　　自动调谐通常应用于框架类型和支持它的控制器 (多旋翼，固定翼和混合VTOL固定翼车辆)。调优UI还支持手动调优所有控制器。

　　信息

　　期间机身设置您应该选择与您的车辆最匹配的框架。这通常会调整得足够好，可以飞行，而且它五月也要进行充分的调整以运行自动调整。

　　自动调节​自动调谐使PX4速率和姿态控制器的调谐过程自动化，PX4速率和姿态控制器是稳定和响应飞行的最重要的控制器 (其他调谐更 "可选")。

　　信息

　　本指南显示此功能的默认用法。其他信息和配置可以在PX4自动调谐指南(PX4用户指南)。

　　预自动调谐测试​在飞行时执行自动调谐。在运行自动调谐之前，飞行器必须能够飞行并充分稳定自身。该测试确保飞行器可以在位置控制模式下安全飞行。

　　为确保车辆足够稳定以进行自动调谐:

　　执行正常的飞行前安全检查单，确保飞行区域畅通且有足够的空间。

　　起飞并准备测试

　　多旋翼飞行器:起飞并悬停在地面以上1米处高度模式或稳定模式。

　　固定翼模式:以巡航速度起飞和飞行位置模式或高度模式。

　　使用RC发射器横滚杆执行以下操作，将车辆倾斜几度:向左滚动> 向右滚动> 居中(整个操作大约需要3秒)。车辆应在2次振荡内稳定。

　　重复操作，每次尝试以更大的幅度倾斜。如果车辆可以在 ~ 20度的2次振荡内稳定自身，则移至下一步。

　　重复相同的动作，但在俯仰轴上。如上所述，从小角度开始，并在增加倾斜之前确认车辆可以在2次摆动内自行摆动。

　　如果无人机可以在2次振荡内稳定其自身，则其准备好进行自动调谐过程。

　　如果没有，请参阅PX4用户指南> 自动调谐> 故障排除。

　　自动调谐程序​自动调优序列必须在安全飞行区，有足够的空间。大约需要40秒 (在19到68秒之间)。为了获得最佳结果，我们建议在平静的天气条件下运行测试。

　　信息

　　准备好通过移动RC控制器棒来中止自动调谐过程。

　　测试步骤为:

　　执行预调谐试验上方。

　　使用RC控制起飞并准备测试:

　　多旋翼飞行器:使用遥控器起飞高度模式。将车辆悬停在安全距离和地面几米处 (4至20m)。

　　固定翼模式下的垂直起降:一旦以巡航速度飞行，激活保持模式。这将引导飞机以恒定的高度和速度绕圈飞行。

　　在QGroundControl中，打开菜单:车辆设置> PID整定

　　选择速率控制器或姿态控制器制表符。确保自动调节已启用按钮已启用 (这将显示自动调节按钮并移除手动调谐选择器)。

　　停止移动操纵杆并单击自动调节按钮。阅读警告弹出窗口，然后单击OK开始调谐。

　　无人机将首先开始执行快速滚动运动，然后进行俯仰和偏航运动。进度显示在进度条旁边的自动调节按钮。

　　应用调谐:

　　固定翼:调谐将立即/自动应用并在飞行中测试 (默认情况下)。如果检测到问题，PX4将运行4秒的测试并恢复新的调谐。

　　多旋翼飞行器:手动着陆并解除待命以应用新的调谐参数。小心起飞并手动测试车辆是否稳定。

　　如果发生任何强烈的振荡，请立即着陆并按照中的说明进行操作PX4用户指南> 自动调谐> 故障排除。

　　该过程的视频如下所示:

　　手动调谐​手动调整是在飞行中完成的，因此您的车辆必须已经调整得足够好才能飞行 (如果您选择了适当的默认机身，通常会出现这种情况)。

　　下面的说明解释了如何使用手动调优UI。它被设计为与PX4手动PID整定指南,它提供了有关更改PID值时要使用的步长类型的更详细提示。

　　在概述中:

　　使用RC控制起飞并准备测试:

　　多旋翼飞行器:使用遥控器起飞高度模式。将车辆悬停在安全距离和地面几米处 (4至20m)。

　　固定翼:一旦以巡航速度飞行，激活保持模式。这将引导飞机以恒定的高度和速度绕圈飞行。

　　在QGroundControl中，打开菜单:车辆设置> PID整定

　　选择速率控制器选项卡。确保自动调节已启用按钮已关闭。

　　选择调谐轴要调整:横滚,变桨或偏航(每个轴分别调整)。

　　驾驶车辆，观察图表上的轨迹。

　　调整调谐值(参数)，以改善使用滑块在图形上显示的跟踪。

　　值会自动保存，但您可能希望使用保存到剪贴板和从剪贴板恢复按钮以存储上次正确的配置。

　　你也可以清除/停止使用提供的按钮的图表。

　　调整其他轴。

　　切换到其他控制器并重复该过程。调整页面的屏幕截图如下所示。