传感器校准全攻略（罗盘/加速度计/遥控器）

一、罗盘校准

内置罗盘校准：

如果Pixhawk没有加装GPS罗盘，则需要校准内置罗盘。在Mission Planner中选择"初始设置"→"罗盘校准"，然后按照提示旋转飞控。校准成功后，飞控要断电重新连接，这步一定要做！

外置罗盘（GPS罗盘）校准：

如果飞控加了带罗盘的GPS模块，建议使用外置罗盘（不需要单独校准内置罗盘）。外置罗盘的好处：不受机内电磁干扰，数据更稳定。

·校准外置罗盘前确保GPS已正确安装（箭头方向与飞控一致）

·校准成功后同样要断电重启

。特别提醒：带电插拔GPS模块可能会导致GPS模块损坏，切勿带电插拔！

双罗盘校准：

如果同时使用内置罗盘和外置罗盘，需要校准双罗盘。双罗盘模式下，内置和外置罗盘的指向必须一致。
注意：如果使用M8N带IST8310芯片的GPS模块，需要刷对应固件才能正常工作。

常见罗盘问题：

刷了3.5以上固件且使用外置罗盘时，可能遇到罗盘一直校准不成功——进度条在动但从不提示完成。这是因为新版固件对罗盘校准的要求更高。解决方法：改用3.5.7或3.4.6稳定版固件。

二、加速度计校准

1.点击"校准加速度计"按钮
2.飞控RGB灯会红蓝闪烁（此时不要移动飞控）
3.等待提示开始校准
4.按照地面站提示依次放置飞控：水平→左侧→右侧→机头向下→机头向上→背面

注意：飞控必须放平，箭头朝向屏幕方向。校准完成后同样需要断电重启。

三、遥控器校准

1.先正确接好接收机
2.在Mission Planner中点击"校准遥控器"
3.按照向导依次拨动摇杆到各个极限位置
4.校准完成后检查各通道数值是否在正常范围（通常在1100-1900之间，中位1500）