飞行模式设置与解锁操作

飞行模式设置

Pixhawk的飞行模式通过遥控器第5通道切换。各模式的中文含义：

·0 Stabilize 自稳 — 最基本的飞行模式，手动控制姿态，飞控辅助稳定

·1 Acro 特技 — 完全手动模式，不做任何姿态限制

·2 AltHold 定高 — 自动保持当前高度，适合航拍

·3 Auto 自动 — 执行预先规划的任务

·4 Guided 引导 — 飞向指定GPS坐标点

·5 Loiter 悬停（留待）— GPS悬停模式，锁定位置和高度

·6 RTL 返航 — 自动返回起飞点

·7 Circle 绕圈 — 围绕当前点绕圈飞行

·10 Land 降落 — 自动降落

如何切换飞行模式

在Mission Planner的"初始设置"→"飞行模式"页面，为遥控器5通道的每个开关位置分配对应模式。注意：如果Mission Planner中飞行模式全部显示为"Unknown"，说明配置文件损坏，可以删除地面站的配置文件后重新打开解决。

Pixhawk如何解锁

重要！Pixhawk解锁前必须先安装安全开关：

1.上电后长按安全开关，直到安全开关的指示灯常亮。如果一次按着不亮，可以松开再按一次，直到常亮。

2.如果不想使用安全开关，可以在参数列表中将BRD_SAFETYENABLE设为0，然后点击"写入参数"并断电重启。

3.标准解锁动作：油门最低→方向最右→保持2秒。

4.注意：确保SD卡已插好，飞控没有任何报错，否则无法解锁。

失控保护设置

以AT9S遥控器为例设置失控保护：

1.接好飞控USB线，打开Mission Planner

2.在遥控器端设置失控保护（F/S功能），将油门通道设为最低输出

3.在地面站中设置失控保护动作为"返航（RTL）"

4.测试时关闭遥控器电源，观察Mission Planner是否触发失控保护