ChibiOS固件如何连接地面站

　　ArduPilot从4.0版本开始，将底层系统从NuttX换成了ChibiOS。ChibiOS系统占用内存更小、响应速度更快，经过多次装机测试，稳定性和响应速度确实优于老版本，推荐使用。

　　刷了ChibiOS固件后的连接方法：

　　ChibiOS使用的是STM32虚拟USB端口，与老版NuttX的连接方式有所不同。当飞控插入电脑USB时，会出现两个COM口：

　　第一个出现的端口是飞控的BootLoader端口（短暂出现）。

　　第二个出现的端口才是ChibiOS的通信端口（稳定存在）。

　　操作步骤：

　　1.将飞控通过USB连接到电脑。

　　2.打开设备管理器，查看"端口（COM和LPT）"下新增了哪个COM口。

　　3.选择后出现的那个COM口（例如COM43，不同电脑数字不同）。

　　4.在地面站中选择该COM口，波特率选择115200。

　　5.点击连接按钮即可。

　　常见问题：

　　部分国内盗版Win7系统可能遇到驱动问题。如果设备管理器中显示黄色感叹号，需要手动安装驱动：

　　驱动下载地址：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/driver.msi

　　如果安装后依然无法识别，建议升级到Windows 10。