结构扫描 (计划模式)​A结构扫描允许您创建一个网格飞行模式，捕获图像垂直表面(例如墙壁) 围绕具有任意多边形 (或圆形) 地面足迹的结构。结构扫描通常用于视觉检查或创建结构的3D模型。

　　结构扫描可以使用平面视图插入到任务中图案> 结构扫描工具。

　　信息

　　新版本的结构扫描不能读老结构扫描计划。它们将需要重新创建。

　　警告

　　ArduPilot固件尚不支持此功能。它在px4支持。

　　概述​下图显示了结构扫描的屏幕截图。绿色多边形用于标记结构的地面足迹，而其周围的白线表示车辆的飞行路径。飞行路径上的绿色编号圆圈是扫描进入/退出点 (扫描开始处)。

　　扫描将结构均匀地分成几层; 车辆在特定的高度围绕结构飞行，并扫描距离然后在每一层重复该过程，直到整个表面被扫描。

　　用户可以设置扫描底部高度以避开结构底部的障碍物，以及撤离/撤离高度在车辆往返扫描时避开障碍物。

　　创建扫描​要创建扫描:

　　在计划视图选择"阵列工具"> "结构扫描"。

　　这将在地图上创建一个简单的正方形结构扫描。

　　必须修改以绿色显示的区域，使其围绕结构。

　　将贴图上的不透明顶点拖动到结构的边缘 (上面以紫红色圈出的示例)。

　　如果结构占用空间不仅仅是一个简单的正方形，则可以单击顶点之间的半透明圆圈来创建新的vertix。

　　您也可以通过单击中央 "vertix" (以红色标记) 并选择圆圈在弹出菜单中。

　　从弹出菜单中，您可以切换回多边形足迹，并更改扫描的半径和/或位置。

　　拖动中心vertix以定位圆的中心。

　　配置的其余部分使用结构扫描视图右侧的编辑器。首先选择是要执行手动扫描、使用特定相机的扫描还是使用自定义相机定义的扫描。

　　信息

　　两种模式之间的主要区别在于，预定义的摄像机已经设置为正确计算有效层高度和触发距离。

　　不同模式的选项如下所示。

　　用户始终可以配置以下设置:

　　从顶部/底部开始扫描:扫描层的方向。

　　结构高度:被扫描对象的高度。

　　扫描距离:从结构到飞行路径的距离。

　　入口/出口高度:使用该设置避开最后/下一个航路点和待扫描结构之间的障碍物。

　　车辆将飞向入口/出口指向这个高度，然后下降到初始层开始扫描。

　　完成扫描后，车辆将上升到该高度，然后移动到下一个航路点。

　　扫描底部Alt:使用此设置可避开结构底部周围的障碍物。这将结构的底部调整为高于地面，从而调整第一次扫描的高度 (最低层飞行路径的高度在扫描统计中显示为底层Alt。

　　旋转入口点:将起点/终点移动到飞行路径上的下一个vertix/位置。

　　其余设置取决于相机模式:

　　手动模式允许您指定:

　　图层高度:每层的高度。

　　触发距离:每个相机触发器之间的距离。相机仅在飞行图层路径时触发。在从一层过渡到下一层时，它不会触发图像。

　　万向节变桨-你想使用的扫描万向节间距。

　　已知/预定义摄像机从所需的图像重叠自动计算图层高度和图像触发，并允许您权衡扫描距离并要求图像分辨率。它还确保相机在捕获图像时直接指向表面 (即成直角而不是相切)。设置为:

　　相机方向:纵向或横向

　　重叠:

　　前搭接:图像从上到下重叠 (增加会缩小图层高度并增加图层计数)。

　　侧搭接:图像在侧面重叠 (增加在每个lap/layer扫描中拍摄更多图像)。

　　扫描距离:从结构到飞行路径的距离。

　　地面分辨率:所需的图像分辨率/表面样品质量。

　　自定义相机选择允许您输入自己的相机特性，但在其他方面的行为与预定义的相机相同。