调参与PID调试

PID调参是飞控调试中最关键的一步。合理的PID参数可以让飞行器稳定飞行，反之则可能导致震荡甚至炸机。

基本PID概念

P（比例）：响应当前误差，值越大反应越快，但过大导致震荡

I（积分）：消除稳态误差，值越大响应越快，但过大导致超调

D（微分）：预测未来误差，增加系统阻尼，值过大导致高频震荡

自动调参

Mission Planner提供自动调参功能：

1.在"初始设置"→"可选硬件"→"自动调参"中启用

2.起飞后将飞行模式切换到"自动调参"（ATNG）

3.飞行器会自动注入小幅震动并评估响应

4.调参完成后切换回悬停模式保存参数

手动调参技巧

·先调P值：从小往大调，直到飞机出现轻微震荡，然后回调20%

·再调D值：从0开始慢慢增加，直到震荡消失

·最后调I值：从默认值开始，看悬停时的漂移情况

·每次调整后试飞验证，不要一次调太多